结合思岚模块导航方案如何添加深度摄像头？

結(jié)合模塊導(dǎo)航方案，使用深度攝像頭時，應(yīng)該將深度攝像頭安裝在上位機(jī)上。用戶自行編寫攝像頭的驅(qū)動程序，在獲取其深度數(shù)據(jù)后，再通過我們SDK中提供的publishDepthCamFrame接口將傳輸給模塊，至此Slamware Core才能將深度數(shù)據(jù)用于避障。

配置

同添加其它傳感器類似，在安裝深度攝像頭后，需通過RoboStudio中的Slamware配置工具將深度攝像頭的具體安裝位姿等相關(guān)信息進(jìn)行配置，然后將配置好的文件導(dǎo)出，重新放到底盤MCU中進(jìn)行Make，再將生成的新的hex文件燒錄至底盤。

開啟濾波：高度濾波開關(guān)，只處理相應(yīng)高度范圍內(nèi)的障礙物測距信息，主要應(yīng)用于濾除地面噪聲和高于機(jī)器人高度的障礙物信息。

開啟形態(tài)學(xué)濾波：利用形態(tài)學(xué)運(yùn)算主要采用態(tài)學(xué)開、閉運(yùn)算進(jìn)行濾波操作，用來過濾孤立噪點(diǎn)。（可能會影響性能，客戶自行取舍是否勾選）

倒裝：攝像頭是否倒置，一般不勾選。

最小濾波高度：以地面為基準(zhǔn)，高度小于該值的障礙物測距信息將被忽略，單位為m。

最大濾波高度：以地面為基準(zhǔn)，高度大于該值的障礙物測距信息將被忽略，單位為m。

相關(guān)文檔：

KBSW180147 機(jī)器人底盤傳感器位置坐標(biāo)及底盤配置工具的使用 

KBSW180158 Breakout kit 燒寫固件

注意：配置深度攝像頭前，請先確保使用的固件版本至少需要2.6.7及以上，否則配置的濾波相關(guān)信息無法被讀出。

接口調(diào)用

sensorId:使用Slamware配置工具配置時，設(shè)置的Id.

DepthCameraFrame:需要傳入一個DepthCameraFrame類型的結(jié)構(gòu)體變量，代表的是一幀數(shù)據(jù)。

DepthCameraFrame的成員：

深度攝像頭有自己的屬性參數(shù)，如分辨率，深度視角(FOV)等。定義DepthCameraFrame類型的結(jié)構(gòu)體變量時，可以把深度攝像頭的屬性參數(shù)賦值給成員。另外，請注意如下幾點(diǎn)：

注意各個成員的單位，距離為米，角度為弧度。

maxValidDistance建議在2米，否則可能存在噪點(diǎn)。

cols和rows，建議為320x240,不要大于這個值。如果一定要設(shè)置為更小的分辨率，需先確認(rèn)所用的攝像頭是否支持。

minFovPitch和maxFovPitch涉及到深度攝像頭的VFOV(垂直視角)。假設(shè)VFOV=a(rad),則minFovPitch=-a/2，maxFovPitch=a/2。

minFovYaw和maxFovYaw涉及到深度攝像頭的HFOV(水平視角)。假設(shè)HFOV=b(rad),則minFovPitch=-b/2，maxFovPitch=b/2。

data就是具體的一幀里面每個像素的值，需要把完整的一幀的深度數(shù)據(jù)全傳進(jìn)去。

代碼描述

上述代碼僅傳輸了一幀數(shù)據(jù)。實(shí)際在調(diào)用接口傳遞數(shù)據(jù)時，需要注意以下幾點(diǎn)：

1.深度攝像頭的數(shù)據(jù)是要持續(xù)發(fā)送的。為了防止數(shù)據(jù)傳輸堵塞，調(diào)用publishDepthCamFrame的頻率不要超過一秒鐘10次。

2.得到深度數(shù)據(jù)后，模式是實(shí)時處理的，為了防止有延遲，請選擇性能好的上位機(jī)，獲取一幀深度數(shù)據(jù)到調(diào)用publishDepthCamFrame接口總的時長應(yīng)該在100ms以下。

3.對于深度攝像頭的規(guī)格型號，并無特殊要求，只需要在調(diào)用接口時傳送符合要求的數(shù)據(jù)即可。注意，需要的深度信息單位是米，如果您的攝像頭的單位與此不同，需要轉(zhuǎn)換。

4.對于不同品牌型號的深度攝像頭，驅(qū)動攝像頭的SDK不同，若對此需要幫助，建議您咨詢攝像頭品牌的支持工程師以獲得專業(yè)的支持。

檢驗(yàn)效果

當(dāng)成功傳輸了正確符合要求的深度數(shù)據(jù)后，如果深度攝像頭測距范圍內(nèi)有障礙物，可以通過RoboStudio或者Web portal看到深度信息。

depthcam是一個非常簡單的示例文件，DepthCameraFrame中用到的data是人為構(gòu)造填充的一個vector，用戶可以自行下載，在VS2010中打開，查看檢測到深度數(shù)據(jù)的效果。

1.通過RoboStudio查看

在此之前，需先獲取下載Slamware Sensor Map插件（參考RoboStudio用戶手冊）。點(diǎn)擊工作區(qū)的顯示設(shè)置圖標(biāo)，在彈出的圖層面板中選中傳感器視野（深度攝像頭）。

2.通過Web Portal查看

訪問Web portal，開啟Slamware Core診斷模式，具體步驟請參考KBSW180153 SLAMWARE Web Portal Function Overview